Inhalt:
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CNC-Firmware:		V10.84
cncG12-FPGA:		V27
sfuG12-Firmware:	V3.2
sfuG14-Firmware:	V1.7
roboG12-Firmware:	V1.8




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-- CNC-Firmware/cncG12-FPGA		
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V10.72->V10.74						18.12.14
-neues FPGA-Image V16: 
	-Untersttzung fr G12Model (Erweiterung des TYPE-Registers)
	-BUG-FIX: Probleme bei mehrfachem HALT ("HALT im HALT")
	-Automatisch HALT bei wenig Durchfluss (Durchflusssensor)
	-Automatisch RGB-LED aus bei geffnetem Sicherheitsschalter (Haube auf)
-SW-Untersttzung fr sfuG14
-BUG-FIX: Kurzes Anlaufen der Spindel bei mehrfachem HALT (Software-Halt+Security)
-BUG-FIX: Fehler bei HALT im HALT behoben
-Neuer Parameter P9004: Verhalten der Spindel beim HALT
-Referenzfahrt-Algorithmus gendert, Erkennen von defekten Endschaltern
-neue Befehle DVS und DVA um dynamisch Parameter verndern zu knnen


V10.74->V10.76						12.05.15
-neues FPGA-Image V18:
	-neues POS-Modul: Untersttzung fr "Anfhl"-Feature	
-"Anfhl"-Feature implementiert->Anpassungen am ME-Befehl
-neuer Debug-Befehl ?DI (fr mehr Infos ohne Debugboard) eingebaut


V10.76->V10.78						20.05.15
-nur Versionsnummer hochgezhlt


V10.78->V10.80						28.01.16
-erste Version der K5-Achskorrektur, Korrigiert wird Achses 5 (U)
-Default-Wert vom Parameter 10 (Baudrate) auf 115200 gesetzt
-neue Parameter P110,P111,P112
-neuer Befehl CM<p1>; zum Aktivieren/Deaktivieren des T5-Korrekturmodus
-neuer Befehl zum Abfragen des letzen Notausgrundes: ?LE;
-neues FPGA-Image V23:
	-Ausgang 12 schaltet NPN/PNP-Eingangsmodus in der cncG12Model_T5
	-Analog-Ausgang fr Spindel-Drehzahl Bug-Fix: 0-100% in 63 Schritten (6Bit)
	-Analog-Ausgnge fr RGB-LED Bug-Fix: 0-100% in 32 Schritten (5Bit)
	-Ausgang 13 aktiviert die automatische RGB-LED-Abschaltung bei offener Haube
	-mit Ausgang 11 kann der Sicherheitsschalter softwareseitig verriegelt werden
	-Entprellzeiten aller Eingnge und Referenzschalter verlngert

V10.80->V10.82						14.03.16
-neues FPGA-Image V24:
	-Entprell-Routine gendert, so dass Impulse bis 4ms (250Hz) mglich sind (vorher: 60Hz)
	
	
V10.82->V10.83
-keine Untersttzung mehr fr cnc950, cnc100, cnc550, cnc551
-Untersttzung fr cncG12_Z4, cncG12_R5
-Neuer Motorparameter Px010 zum Setzen der Geschwindigkeit aus dem REF-Schalter bei "RF"
-Weitere DEBUG-Info hinzugefgt: Strecke im REF-Schalter
-Untersttung fr das zustzliche "Pressure-Board"
-Updatemglichkeit fr den roboG16 auf cncG12_Z4, cncG12_R5
-Anzahl der Userparameter auf 200 zu je 45Zeichen erhrt zum Speicher der R5-Korrekturtabelle
-neues FPGA-Image V27:
	-Entprellzeit der Referenzschaltereingnge erhht
	


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-- sfuG12-Firmware
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V2.1->V2.2						14.08.14
-Motor-Betriebsstundenzhler OCTM1 P21-24 hinzugefgt
-operatingcouterMode eingebaut
-minimaler PWM-Dutycycle von 6% auf 5% herabgesetzt


V2.2->V2.3						30.04.15
-POST (power on self test) eingebaut
-Register fr zuletzt aufgetretenen Fehler eingebaut: LERROR P33
-Motor-Betriebsstundenzhler OCTM2 P26-29 hinzugefgt
-Wertebereich vom Betriebsstundenzhlermodus OC_MODE erweitert: 0,1,2
-"Anfhl"-Feature eingebaut
-parametrierbare "Anfhl"-Schwelle eingebaut: STHRES P34
-zur Reduzierung der Systemlast werden die OAM-Daten in mehrern Schritten berechnet
(OAM=operating and maintenance, z.B. LAST, Strom in mA, etc.)
-parametriebare schwelle fr Temperaturabschaltung eingebaut: TEMP P31
-parametriebare Drehrichtung eingebaut: DIR P32


V2.3->V2.4						11.05.15
-Werte-Tabelle fr letzten aufgetretenen Fehler LERROR P33 erweitert: 43=externen Notaus
-Default-Wert fr "Anfhl"-Schwelle STHRES P34 von 10 auf 11 hochgesetzt


V2.4->V2.5						20.05.15
-TYP-Register ber Parameterliste abfragbar (P100 MTYPE=6)
-"Anfhl"-Feature verbessert, automatische Schwellenermittlung eingebaut: SDEBUG P101
-"Anfhl"-Modus wird nur ber erneuten RVS-Befehl verlassen
-Motor-Betriebsstundenzhler OCTM0,OCTM1,OCTM2 auf beliebige Werte setzbar
-Rcksetzzhler OCRESET P16 entfernt 
-Softwareversion SVERSION ber Parameter P16 abfragbar
-P-Anteil vom PI-Drehzahlregler zurckgesetzt (80->40)

V2.5->V2.6
-ntersttzung fr neue Platine V4.1
-nicht updatefhig, nur fr Messlabor K5

V2.5->V2.7
-wieder updatefhig

V2.7->V2.8
-Start-Parameter nur fr K5 Motor "SFK300P"

V2.8->V2.9						22.12.15
-Motor-Start-Parameter parametrierbar: RP36, RP37, RP38
-PI-Regler I-/P-Anteil parametrierbar: RP39, RP40
-maximale Leistung parametrierbar: RP35
-Abfrage der aktuellen Drehzahl mit ?RP102;

V2.9->V3.0						28.01.16
-Timeout-Zhler fr Erreichen der Drehzahl eingebaut
-Timeout fr Erreichen der Drehzahl parametriebar: RP41

V3.0->V3.1
-neuer Parameter RP42, um den maximalen Abschaltstrom zu setzen (RP42=0 deaktiviert diese Funktion)
-neuer Parameter RP103 zum Abfragen der aktuell angelegten Motorspannung in %

V3.1->V3.2						24.01.17
-Anlaufverhalten der FirmwareVersion V2.5 angepasst
-Anzahl der Startversuche auf 5 erhht
-Startversuche mit automatisch angepassten Parametern

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-- sfuG14-Firmware
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->V1.0							23.04.15
-POST (power on self test) eingebaut
-Register fr zuletzt aufgetretenen Fehler eingebaut: LERROR P33
-Motor-Betriebsstundenzhler OCTM2 P26-29 hinzugefgt
-Wertebereich vom Betriebsstundenzhlermodus OC_MODE erweitert: 0,1,2
-"Anfhl"-Feature eingebaut
-parametrierbare "Anfhl"-Schwelle eingebaut: STHRES P34
-zur Reduzierung der Systemlast werden die OAM-Daten in mehrern Schritten berechnet
(OAM=operating and maintenance, z.B. LAST, Strom in mA, etc.)
-parametriebare schwelle fr Temperaturabschaltung eingebaut: TEMP P31
-parametriebare Drehrichtung eingebaut: DIR P32
-Parameter zum Steuern des Antast-Relais eingebaut: RELAIS P30


V1.0->V1.1						30.04.15
-getrennte ADC-Schwellen fr steigende und fallende Flanken in der PWM-ON-BEMF-Messung 
-Aufgrund von Problemen bei hheren Drehzahlen wurde die maximale Drehzahl von 60000 auf 55000 begrenzt


V1.1->V1.2						11.05.15
-Entprellung vom externen Notaus-Pin
-wegen fehlerhafter Messung im POST: POST lst keinen NOTAUS mehr aus


V1.2->V1.3						20.05.15
-TYP-Register ber Parameterliste abfragbar (P100 MTYPE=7)
-"Anfhl"-Feature verbessert, automatische Schwellenermittlung eingebaut: SDEBUG P101
-"Anfhl"-Modus wird nur ber erneuten RVS-Befehl verlassen
-Motor-Betriebsstundenzhler OCTM0,OCTM1,OCTM2 auf beliebige Werte setzbar
-Rcksetzzhler OCRESET P16 entfernt 
-Softwareversion SVERSION ber Parameter P16 abfragbar


V1.3->V1.4						16.07.15
-nderung der BEMF-Bestimmung: gemessen wird nur noch in der PWM-OFF-Phase
-P-Anteil vom PI-Drehzahlregler zurckgesetzt (40->30)
-maximale Leistung von 300W auf 280W herabgesetzt

V1.4->V1.5						22.12.15
-Motor-Start-Parameter parametrierbar: RP36, RP37, RP38
-PI-Regler I-/P-Anteil parametrierbar: RP39, RP40
-maximale Leistung parametrierbar: RP35
-Abfrage der aktuellen Drehzahl mit ?RP102;

V1.5->V1.6						28.01.16
-Timeout-Zhler fr Erreichen der Drehzahl eingebaut
-Timeout fr Erreichen der Drehzahl parametriebar: RP41
	
V1.6->V1.7						25.02.16
-Anzahl der Startversuche auf 5 erhht
-Startversuche mit automatisch angepassten Parametern

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-- roboG12-Firmware
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V1.5->V1.6:						23.09.13
-Rundungsproblem: Koordinaten bei ?PA genauer gerechnet
 
V1.6->V1.7: 						11.12.13
-neuer Inbetriebnahme-Befehl I!;
-Untersttzung fr Inbetriebnahme-Scripte: Kommentarmodus
-Entprellung fr externen NOTAUS und FAULT-Leitung eingebaut
		   
V1.7->V1.8:						10.03.14
-SW-Performance-Steigerung: neue Compiler-Version eingesetzt



















